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FireShot Screen Capture #104 - 'Manipuration Lab_ - Open Hand Project' - www_manipulationlab_se_ritsumei_ac_jp_OpenHand_OpenHand_html
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立命館大、オープンソースのロボットハンド「PramoHand」のサイト公開!

 

立命館大学理工学部ロボティクス学科の小澤研究室が、簡単に組み立てられるロボットハンドと関連技術のソースの一部を提供するオープンソースプロジェクト「PramoHandプロジェクト」のサイトをオープンしました。

 

現在、サイトで公開しているのは、5本指のロボットハンド「KA-F5M01」と、親指、人差し指、中指からなる3本指のロボットハンド「YH-F3M01」。

その仕組みはというと

 

指先にシリコンによる弾性体が取り付けられているが、連動のコンプライアンスは入っていません。 拇指には、橈尺側の内外転用のCMC関節と掌側内外転用のMP・IP関節の合計3自由度あり、 それぞれの運動に1つずつモータが割り当てられています。示指、中指はMP, PIP, DIPの3つの関節を持ち、 それぞれの指が1つのモータで動いています。 この連動機構は、本研究室で開発された拘束歯車列機構をうまく用いることで構成されています。

ということだそうです。

百聞は一見に如かずということで、よくわからなかった方は画像をご覧ください。

 

FireShot Screen Capture #103 - 'Manipuration Lab_ - Open Hand Project' - www_manipulationlab_se_ritsumei_ac_jp_OpenHand_OpenHandoverview_html

 

ロボットハンドの制御は、Arduino UNOとPCをつないで行う。PC側の操作用画面は、ボタンを押すだけでさまざまな把持姿勢に移行できるインターフェースになっています。

 

組み立てには工具を必要なく、3Dプリンタを使ってロボットハンドのパーツを出力。

STLファイルや制御用のArduino向けプログラムなどについては、現在は三本指のみがダウンロード可能で、五本指も今後対応予定だそうです。

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